Regard3D는 모션 기반의 구조 프로그램입니다.즉,이 객체를 다른 관점에서 찍은 일련의 사진을 사용하여 객체에서 3D 모델을 만들 수 있습니다.3D 모델을 얻기 위해 다음 단계가 수행됩니다. * 각 이미지에 대해 기능 (키포인트라고도 함)이 감지됩니다.피처는 모퉁이, 가장자리 등과 같이 같은 물체의 다른 이미지에서 발견 될 가능성이 높은 물체의 점입니다. Regard3D는이 목적으로 A-KAZE를 사용합니다.* 각 기능에 대해 수학적 설명자가 계산됩니다.이 디스크립터는 (다른 관점에서 본) 다른 이미지의 객체에서 동일한 포인트의 디스크립터가 유사하다는 특징을 가지고 있습니다.Regard3D는이를 위해 LIOP (Local Intensity Order Pattern)를 사용합니다.* 다른 이미지의 설명자가 일치하고 기하학적으로 필터링됩니다.이 단계의 결과는 각 이미지 쌍 사이의 일치 모음입니다.* 이제 "트랙"이 계산됩니다.이미지 쌍에서 일치하는 부분 인 각 기능에 대해 다른 이미지에서도 검색됩니다.이러한 특징이 일부 조건을 만족하는 경우 특징으로부터 트랙이 생성됩니다.다음 단계는 삼각 측량 단계입니다.모든 이미지 쌍의 모든 일치 항목을 계산하는 데 사용됩니다. * "카메라"의 3D 위치 및 특성, 즉 각 이미지가 촬영 된 위치 및 카메라의 시각적 특성 * 각 "트랙"의 3D 위치가 계산됩니다. *삼각 분할 단계의 결과는 희소 점 구름입니다.보다 밀집된 포인트 클라우드 ( "밀도 화")를 얻기 위해 몇 가지 알고리즘을 사용할 수 있습니다.* 마지막 단계는 "표면 생성"이라고합니다.점 구름은 색깔이있는 정점 또는 질감으로 표면을 생성하는 데 사용됩니다.유용한 링크 :